混合气动机械手及PLC串口PPI协议监控

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该问题出了一种四自由度混合驱动工业机械手结构模型及控制系统，利用点击与气压驱动相结合的优势实现准确定位与快速动作。系统以S7-200PLC为底层设备控制器，通过试验剖析PLC内部封装协议。

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