6650型工业机器人运动学分析

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以6650型六轴工业机器人作为研究目标，利用D-H表示法建立该机器人的连杆坐标系。得到机器人杆件几何参数和关节变量，进而推导出该机器人的运动学方程，并由此计算出机器人的工作空间，为机器…

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